基于任务逻辑调度的集群四旋翼无人机路径生成方法

本发明涉及四旋翼无人机飞行器集群路径生成技术，为使集群无人机在执行各自任务时，能够相互避免碰撞，为集群四旋翼无人机进行任务分配，支持多种任务模式，包括安全起降、集群组网、编队保持、队形变换、目标趋近、巡飞探测六种群智模式，实现多任务的逻辑调度，本发明，基于任务逻辑调度的集群四旋翼无人机路径生成方法，步骤如下：第一部分、集群无人机避碰路径生成方法；第二部分、集群无人机并行任务分配方法：进行任务分配；第三部分、集群无人机任务逻辑调度方法。本发明主要应用于无人机编队控制场合。
天津大学